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六轴呆板手结果和作用 六轴呆板手编程与代码

  • 公布时间:2018-04-13      源头:JZ Robot      作者:JZ Editor      已有 人欣赏

澳洲幸运5   要相识六轴呆板手编程,澳洲幸运5起紧张知道什么是六轴呆板手,并且六轴呆板手的结果是什么,以及呆板手的编程会用到哪些编程言语,类似呆板人编程中最盛行的编程言语有BASIC/Pascal;财富呆板人编程言语有LISP;硬件形貌言语由HDLs、Assembly、MATLAB、C#.NET、Java、Python、C/C++等。颠末这些言语的编程才有六轴呆板手的精准运转和准确定位,并完成澳洲幸运5所需要的结果和运用。

六轴呆板手臂编程
六轴呆板手臂编程

  六轴呆板手是具有6个冷静度的呆板手,也是有6个伺服电机的呆板手。六轴呆板手是运用x、y、z轴的旋转和移动举行应用的呆板手。呆板手是呆板人技术范围中失失最普及实际运用的自动化呆板装置,在财富制造、医学治疗、军事、半导体制造以及太空探求等范围都能见到它的身影。尽管它们的外形各有差异,但它们都有一个共同的特点,便是可以大约承袭指令,准确地定位到三维(或二维)空间上的某一点举行作业。

  六轴呆板手结果和作用:

澳洲幸运5   六轴财富呆板手拥有相适时间短,方法机动,速率快,呆板手在运转进程中不绝顿,时时息,准确度高,质量受影响较小,因此包管了澳洲幸运5产品的质量,同时能提高自动化斲丧遵从。运用六轴财富呆板人可以飞扬大家为本,淘汰质料的糜费,在飞扬资源更明白。

澳洲幸运5   六轴呆板手可以颠末修正步伐以顺应差异工件的斲丧,紧缩澳洲幸运5产品改型换代的周期及运用配置的投资。改换人工在高危、有害等环境作业,把集团私家从种种恶劣环境中约束出来。

  近来不绝在研讨六轴呆板手的算法,整理出了如下几个谋略六轴呆板手正解和逆解的关键点:
  01_呆板人坐标系和关键关键的说明
  02_算法坐标系的创立
  03_D-H参数表的创立
  04_FK(正解)算法
  05_Matlab帮助谋略FK(正解)
  06_IK(逆解)算法
澳洲幸运5   07_Matlab帮助谋略IK(逆解)

  六轴呆板手编程与代码:

  六轴呆板手编程为使呆板手完成某种义务而设置的方法序次形貌。呆板人活动和作业的指令都是由步伐举行控制,有数的方法要拥有两种,示教编程要领和离线编程要领。此中示教编程要领包括示教、编辑和轨迹再现,可以颠末示教盒示教和导引式示教两种途径完成。由于示教要领适用性强,应用简便,因此大局部呆板人都采取这种要领。离线编程要领是运用谋略机图形学结果,借助图形处置处分东西创立多少模型,颠末一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程差异,离线编程不与呆板人发生干系,在编程进程中呆板人可以照常变乱。

  编码方面配置:
  软件配置:呆板手软件;网络配置:Tcp通讯,IP地址及端口设置;硬件配置:PC机,呆板手,呆板手供电器等。

  编写软件代码:
  1、初始化
  Function MainInitPro
  Reset
  If Motor = Off Then
  Motor On
  SLock 1, 2, 3, 4, 5, 6
  EndIf
  Power High
  Counts = 0
  Accel 60, 60
  Speed 10
  AccelS 1000
  SpeedS 1000
  ' Go P1
  Fend
  
  2、网络配置
  Function NetOpen
  NetSts = ChkNet(202)
  If (NetSts < 0) Then
  CloseNet #202
  Wait 0.5
  SetNet #202, "192.168.0.1", 2002, CRLF, NONE, 0 '配置端标语,ip地址
  OpenNet #202 As Server
  WaitNet #202
  Print "配置完成!"
  EndIf
  Fend
  
  3、扫描端口
  Function ScanConnNet
  OnErr GoTo errhandler
  Do
  NetSts = ChkNet(202)
  If (NetSts > 0) Then
  
  Input #202, RecvString$ '从202端口获取输入,并赋值到变量RecvString$
  ParseStr RecvString$, RecvStr$(), "#"
  ParseStr RecvString$, RecvStr$(), " "
  Select RecvStr$(0)
  Case "X"
  Move CurPos +X(Val(RecvStr$(1)))
  Case "-X"
  Move CurPos -X(Val(RecvStr$(1)))
  Case "RobotRun"
  CX(P100) = Val(RecvStr$(1))
  CY(P100) = Val(RecvStr$(2))
  CZ(P100) = Val(RecvStr$(3))
  CU(P100) = Val(RecvStr$(4))
  CV(P100) = Val(RecvStr$(5))
  CW(P100) = Val(RecvStr$(6))
  Go LJM(P100)
  '发送数据到202端口
  Print #202, "#GoToPointok"
  Send
  
  ElseIf NetSts < 0 Then
  Call NetOpen
  ElseIf NetSts = 0 Then
  EndIf
  Print #202, "#RobotPos" + "," + Str$(CX(CurPos)) + "," + Str$(CY(CurPos)) + "," + Str$(CZ(CurPos)) + "," + Str$(CU(CurPos)) + "," + Str$(CV(CurPos)) + "," + Str$(CW(CurPos)) + "#"
  Wait 0.2
  Loop
  errHandler:
  RecvString$ = ""
  EResume Next
  Fend

  颠末这篇文章澳洲幸运5可以大致相识到六轴呆板手编程方面的知识,固然有些知识点、代码之类的相比专业性,但是作为六轴呆板手的斲丧厂家,澳洲幸运5也是当仁不让地需要去相识、学习和掌握的。六轴呆板手编程是如今自动化呆板手在轴数方面抵达较高水平的呆板手,以是可以大约对六轴呆板手举行编程运用的,基本上对六轴以下的呆板手编程方面的知识曾经掌握的十分熟练才行。

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